Robo wiki

- В движение платформу приводит двигатель мощностью 225w, прямая передача, соотношение зубов 21/64.
- Поворот рулевых колёс происходит с помощью простого механизма тяги, сервопривод вращает 15 мм плечо , которое прикреплено к регулируемому рычагу, который в свою очередь прикрепляется к тяге рулевых колёс.
- Точность поворота зависит от текущего веса робота, чем тяжелее, тем больше раз нужно подать команду поворота на сервопривод, существуют разумные границы поворота, чтобы не вывести из строя тягу или сервопривод.

#include <Servo.h>
#define Engine 7
#define RPWM 3
#define LPWM 4
#define Steering_Pin 5
#define Steering_Angle 5
int Engine_Speed_Now = 50;
int Steering_Pos = 45;
Servo Steering_Serv; 
void Engine_Parking_without_brake() { // отключение питания двигателя, остановка за счёт трения
  Serial.println("Engine_Parking_without_brake");
  digitalWrite(RPWM, LOW);
  digitalWrite(LPWM, LOW);
  delay(1000);
}
void Engine_Forward(){      // прямое вращение двигателя
  Serial.println("En_Forward");
  digitalWrite(RPWM, LOW);
  digitalWrite(LPWM, HIGH);
  for(int i=0;i<=Engine_Speed_Now;i++){ 
  analogWrite(Engine, Engine_Speed_Now);
  delay(10);
  }
}
void Engine_Back(){ //  обратное вращение двигателя
  Serial.println("Engine_Back");
  digitalWrite(LPWM, LOW);
  digitalWrite(RPWM, HIGH);
  for(int i=0;i<=Engine_Speed_Now;i++){
  analogWrite(Engine, Engine_Speed_Now);
  delay(10);
  }
}
void Steering_Forward(){      // рулевая прямо, требуется выравнивание поворотами левво\право, если нагрузна большая
  Steering_Pos = 45;
  Serial.println(" Steering_Forward(45) ");
  Steering_Serv.write(Steering_Pos);
}
void Steering_Left(){        // при нажатии рулевая немного налево, в зависимости от нагрузки платформы
  Serial.print("  Steering_Left  ");
  if(Steering_Pos > 15){
  Steering_Pos -= Steering_Angle;
  Serial.println(Steering_Pos);
  Steering_Serv.write(Steering_Pos);
}
}
void Steering_Right(){      // при нажатии рулевая немного направо, в зависимости от нагрузки платформы
  Serial.print("  Steering_Right  ");  
  if(Steering_Pos < 75){
  Steering_Pos += Steering_Angle;
  Serial.println(Steering_Pos);
  Steering_Serv.write(Steering_Pos);
}
}
void Engine_Speed_Up(){
  if(Engine_Speed_Now<254){
  Engine_Speed_Now+=10;
  Serial.print(Engine_Speed_Now);
  Serial.println("  Engine_Speed_Up  ");
}
 else
 Engine_Speed_Now=255;
}
void Engine_Speed_Down(){
  if(Engine_Speed_Now>50){
  Engine_Speed_Now-=10;
  Serial.print(Engine_Speed_Now); 
  Serial.println("  Engine_Speed_Down  ");
}
 else
 Engine_Speed_Now=50;
}
void setup() {
Serial.begin(38400);
Steering_Serv.attach(Steering_Pin);
pinMode(Engine, OUTPUT);
pinMode(RPWM, OUTPUT);
pinMode(LPWM, OUTPUT);
}
void loop() {
 
char key;
  if (Serial.available()> 0)
  key = Serial.read();
  switch(key){
    case 'W':
    Engine_Parking_without_brake();
    Engine_Forward();
    break;
    case 'A':
    Steering_Left();
    break;
    case 'S':
    Engine_Parking_without_brake();
    break;
    case 'D':
    Steering_Right();
    break;
    case 'Q':
    Engine_Speed_Down();
    break;
    case 'E':
    Engine_Speed_Up();
    break;
    case 'X':
    Engine_Parking_without_brake();
    Engine_Back();
    break;
    case 'F':
    Steering_Forward();
    break;
  }
}

Так как на платформе будут установлено 3 аккумулятора (7.2V 6Ah на всю логику; 14.8V 10,8Аh двигатель , пневматика и манипулятор; 14,8V 3,4Ah резерв для двигателя,подключаемый)
- 5 Вольтметров с пиком в 25V
- 4 Амперметра ACS712-30A
- 10-осевой датчик от «Amperka.ru» (гироскоп,акселерометр,магнитометр,датчик давления)
- Датчик давления BPM180(внутри воздушного резервуара)
- Датчик давления и влажности BME280(внешний)
- 8 Датчиков температуры(двигатель,драйвер двигателя,сервопривод на рулевой,3 на аккумуляторы, 1 на бортовую эмв, 2 контрольный)
- 2 Датчика влажности DHT22
Данные будут записываться на постоянной основе в бортовую эвм, а при утере сигнала Wi-fi будут передаваться по запросу оператору с помощью NRF20L01.

Данная система разрабатывается для стабилизации положения робота при работе с манипулятором.
В данной системе используются следующие элементы:

#define Pump_Engine 24 // насос
#define Valve_Out 25 // впускной клапан обратный ход
#define Valve_Input 26 // выпускной клапан выдвижение
#define Valve_way_1 27 // направление на выдвижение поршня
#define Valve_way_2 28 // направление на задвиг поршня
void upload_air(){
  digitalWrite(Valve_way_1,LOW); // открытие направления на выдвижение
  digitalWrite(Valve_way_2,HIGH);// открытие направления на выдвижение
  digitalWrite(Valve_Input,HIGH);// закр вып кл на выд,поршнешь в рабочем положении
  digitalWrite(Valve_Output,LOW); 
  digitalWrite(Pump_Engine,HIGH); // включение воздушного насоса 
}
void Pump_Out_air(){
  digitalWrite(Valve_way_1,HIGH); // открытие направления на выдвижение
  digitalWrite(Valve_way_2,LOW);  // открытие направления на выдвижение
  digitalWrite(Valve_Input,LOW);  
  digitalWrite(Valve_Output,HIGH); // зак вып кл на задв,поршень в начальном положении
  digitalWrite(Pump_Engine,HIGH); // включение воздушного насоса 
}
void Off_pump_system(){
  digitalWrite(Valve_way_1,LOW);
  digitalWrite(Valve_way_2,LOW);
  digitalWrite(Valve_Input,LOW);
  digitalWrite(Valve_Output,LOW); 
  digitalWrite(Pump_Engine,LOW);
}
void setup() {
  Serial.begin(38400);
  pinMode(Valve_Out, OUTPUT);
  pinMode(Valve_Input, OUTPUT);
  pinMode(Valve_way_1, OUTPUT);
  pinMode(Valve_way_2, OUTPUT);
}
/* требуется прописать гистерезис для включения двигателя( по данным датчика давления внутри резервуара )
 *  для поддержания нужного уровня давления в рабочем положении,а так же команды по которым 
 *  будут производиться какие-либо манипуляции с системой пневмо-стоек
 *  Требуется нарисовать схему работы данной системы для более подробного описания
 */
void loop() {
}