Robo wiki

Это старая версия документа!

---

АННОТАЦИЯ

В данном программном документе приведен текст программы «telemetry_rev1-1», предназначенной для опроса телеметрических датчиков, подключенных к микроконтроллеру Atmel Atmega328P, и отправки полученных данных по последовательному порту на бортовую ЭВМ. Текст программы реализован в виде символической записи на языке ассемблера AVR. Компилятором является консольная программа для UNIX-подобных операционных систем - avra.

Основной функцией программы telemetry_rev1-1 является опрос и отправка показаний следующих датчиков:

1. по протоколу I2C:
   1. BMP180 - атмосферное давление и температура окружающей среды;
   2. BH1750 - освещенность;
2. по протоколу 1-Wire:
   1. DS18B20 - температура элементной базы робота;
3. аналоговые, с предварительной обработкой АЦП:
   1. ACS712-5A / MAX471 - потребляемый ток;
   2. Датчики напряжения собственного изготовления.

В процессе сбора данных происходит их перевод в двоично-десятичный код и отправка по USB-to-Serial протоколу с сохранением в памяти бортовой ЭВМ.

Программа состоит из основной программы,подключаемых модулей и файла объявления имен регистров:

• telemetry_rev1-1.asm - основная программа;
• 1wire.asm - работа с датчиками по 1-Wire протоколу;
• hextobcd.asm - перевод чисел из шестнадцатеричной системы счисления в двоично-десятичный код;
• iterrupts.asm - адреса прерываний микроконтроллера;
• macr.asm - макросы, используемые в основной программе;
• twi_lib.asm - работа с датчиками по I2C протоколу;
• m328Pdef.inc - объявление имен регистров и ячеек памяти.

1. Текст программы telemetry_rev1-1.asm на языке ассемблера AVR

telemetry_rev1-1.asm

;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
; Program  : telemetry_rev1-1
; Compiler  : AVRA
; Chip type : ATmega328P
; System Clock : 16 MHz
; Date   : 18.01.2017
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 
;Подключение библиотек и резервация места под данные
.include "m328Pdef.inc "
 
.dseg
adc_data:
.byte8
Trm:; Ячейки ОЗУ под показания датчиков DS18B20
.byte14
bmp_temp:; Ячейки ОЗУ под показания темп. датчика BMP180
.byte2
bmp_pres:; Ячейки ОЗУ под показания давления датчика BMP180 
  .byte2
bh_lux:
.byte2
 
.cseg
.include "iterrupts.asm"; Библиотека векторов прерываний
.include "macr.asm"; Библиотека макросов
.include "twi_lib.asm"; Библиотека работы шины TWI
.include "hextobcd.asm"; Библиотека перевода чисел в неупаковынный 2-10 код
.include "1wire.asm"; Библиотека 1-wire устройств
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 
RESET:
 
;Начальная_инициализация
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 
ldi R16, Low(RAMEND); Инициализация стека
outSPL, R16
ldiR16, High(RAMEND)
out SPH, R16
 
 .deftry = r21
.deftemp = r16
.def razr1 = r17
.def razr2 = r18
.def razr3 = r19
 
 
.equ W1_DDR = DDRB ; Присваиваем псевдоним регистрам порта датчиков DS18B20
.equ W1_PORT = PORTB 
.equW1_PIN = PINB 
.equ W1_BIT = 0 ; Бит порта на котором датчики (8 цифровой контакт на плате Ардуино)
 
.equ FREQ = 16000000 ; Частота процессора 
.equ baudrate = 38400; Расчитываем делитель бодрейта для UART
.equ bauddivider = FREQ/(16*baudrate)-1
.equFreqSCL = 200000; Расчитываем частоту работы шины TWI
.equFreqTWBR = ((FREQ/FreqSCL)-16)/2
 
ldi R16, low(bauddivider); Инициализация UART
sts UBRR0L,R16
ldi R16, high(bauddivider)
sts UBRR0H,R16
 
ldi R16,0
sts UCSR0A, R16
sts UCSR0B, R16
sts UCSR0C, R16
 
LDI R16, (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0)|(0<<RXCIE0)|(0<<TXCIE0)|(0<<UDRIE0)
sts UCSR0B, R16
ldi r16,0
 
LDI R16, (0<<USBS0)|(0<<UMSEL0)|(0<<UMSEL1)|(1<<UCSZ00)|(1<<UCSZ01)
sts UCSR0C, R16
 
 
ldi r16,0b01000000; Инициализация АЦП
sts ADMUX,r16
ldi r16,0b11011111
sts ADCSRA,r16
ldi r25,0
 
rcall W1_Sbros; Сбрасываем шину 1-Wire
rcall W1_Init_12bit; Перестраиваем конфигурационный байт на 12 битную схему работы
rcall W1_Sbros; Вновь сбрасываем
 
ldi r16,0b00000101; Инициализация работы прерывания по таймеру для отправки показаний
sts TCCR2B,r16; датчиков DS18B20 по шине 1-Wire
ldi r16,0b00000001
sts TIMSK2,r16
sts TIFR2,r16
ldi r16,0xF0
sts TCNT2,r16
 
ldi r16,0b00000101; Инициализация работы прерывания по таймеру для отправки показаний
sts TCCR1B,r16; датчиков DS18B20 по шине 1-Wire
ldi r16,0b00000001
sts TIMSK1,r16
sts TIFR1,r16
ldi r16,0xA0
sts TCNT1H,temp
sts TCNT1L,temp
 
ldi R16, 0b00110000; Инициализация шины TWI
  out PORTC, R16
ldi r16,FreqTWBR
sts TWBR,r16
ldi r16,0x00
sts TWSR,r16
 
clr try
clr r2
clr r3
clr r4
clr r5
ldi r24,0x00
ldi R16, 0b00000000
out PORTD, R16
 
ldi R16, 0b00000100
out DDRD, R16
 
rcall i2c_start
ldi r16,0x46; Если нет, то остаемся этой процедуре
rcall i2c_send
ldi r16,0x11
rcall i2c_send
rcall i2c_stop
sei; Разрешаем прерывания
rjmp main
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Конец_начальной_инициализации
 
 
 
 
;Основная_подпрограмма
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 
 
main:
cli; Запрещаем прерывания в основном цикле
push r
mov r17,r5
mov r16,r4
rcall bin2ASCII15
mov r17,r3
mov r16,r2
rcall bin2ASCII15
popr
tabulate
 
rcall W1_ConvTemp; Говорим датчикам конвертировать температуры
 
push r16
lds r16,bh_lux+1
cpi r16,0x82
brlo light
brsh no_light
light:
lds r16,bh_lux
cpi r16,0x01
brsh light_exit
ldi r16,0b00000100
out PORTD,r16
jmp light_exit
no_light:
ldi r16,0b00000000
out PORTD,r16
jmp light_exit
light_exit:
 
pop r16
ldi ZL, LOW(adc_data); Производим косвенную адресацию на показания АЦП, чтобы потом их
ldi ZH, HIGH(adc_data); последовательно отправить по UART
clr r20
print_adc:; Цикл отправки показаний АЦП
inc r20
push r
ld r17,Z
adiw ZH:ZL,1
ld r16,Z
adiw ZH:ZL,1
rcall bin2ASCII15
popr
tabulate
cpi r20,4
brne print_adc; Закончили цикл
tabulate
 
push r
lds r17,bmp_temp; Выводим показания датчика BMP180
lds r16,bmp_temp+1
rcall bin2ASCII15
tabulate
lds r17,bmp_pres
lds r16,bmp_pres+1
rcall bin2ASCII15
tabulate
lds r17,bh_lux
lds r16,bh_lux+1
rcall bin2ASCII15
popr
 
inc r24; Увеличили счетчик кадров и отправили его значение по UART
newline
 
rcall i2c_start
ldi r16,0x47
rcall i2c_send
rcall i2c_receive
sts bh_lux,r16
rcall i2c_receive_last
sts bh_lux+1,r16
rcall i2c_stop
sei; Разрешили прерывания, чтобы микроконтроллер смог обработать
; новые показания АПЦ, термометров и датчика BMP180
rcall i2c_start
rjmp main
 
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Конец_основной_подпрограммы
 
;Прерывание_АЦП
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
adc_conv:
cli; Запрещаем прерывания
 
lds r17,ADCL; Снимаем показания сделанные во время нашего отсутствия в прерывании
lds r18,ADCH
cpi r25,0; Смотрим, какое число содержится в r25
breq adc0; Переходим по метке для этого числа
cpi r25,1
breq adc1
cpi r25,2
breq adc2
cpi r25,3
breq adc3
cpi r25,4
breq adc4
 
adc0:
sts adc_data+6,r18; Записываем снятые в начале показания АЦП
sts adc_data+7,r17
ldi r16,0b01000000; Запускаем новое преобразования в зависимости от пина АЦП
sts ADMUX,r16
rjmp adc_ex; Переходим на выход
 
adc1:
sts adc_data,r18
sts adc_data+1,r17
ldi r16,0b01000001
sts ADMUX,r16
rjmp adc_ex
 
adc2:
sts adc_data+2,r18
sts adc_data+3,r17
ldi r16,0b01000010
sts ADMUX,r16
rjmp adc_ex
 
adc3:
sts adc_data+4,r18
sts adc_data+5,r17
ldi r16,0b01000011
sts ADMUX,r16
rjmp adc_ex
 
adc4:
clr r25; Если r25 = 4, очищаем его и прыгаем на adc0
rjmp adc0
 
adc_ex:ldi r16,0b11011111; Каждый раз повторно инициализируем АЦП
sts ADCSRA,r16
inc r25
sei
reti
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Конец_прерывания_АЦП
 
 
;Прерывание_таймера1
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
W1_timer:
cli
 
ldi r16,0x54
check1 r16
tabulate
rcall W1_Sbros; Сбрасываем шину и проверяем есть ли датчик
ldi YL, LOW(Trm)
ldi YH, HIGH(Trm)
ldi ZL,LOW(Addr1*2)
ldi ZH,HIGH(Addr1*2)
rcall W1_ReadMem; Читаем в ОЗУ текущую температуру
ldi ZL,LOW(Addr2*2)
ldi ZH,HIGH(Addr2*2)
rcall W1_ReadMem
ldi ZL,LOW(Addr3*2)
ldi ZH,HIGH(Addr3*2)
rcall W1_ReadMem
ldi ZL,LOW(Addr4*2)
ldi ZH,HIGH(Addr4*2)
rcall W1_ReadMem
ldi ZL,LOW(Addr5*2)
ldi ZH,HIGH(Addr5*2)
rcall W1_ReadMem
ldi ZL,LOW(Addr6*2)
ldi ZH,HIGH(Addr6*2)
rcall W1_ReadMem
ldi ZL,LOW(Addr7*2)
ldi ZH,HIGH(Addr7*2)
rcall W1_ReadMem
push f; На всякий случай отправляем в стек SREG
ldi ZL, LOW(Trm); Делаем косвенную адресацию на массив данных температуры датчиков DS18B20
ldi ZH, HIGH(Trm)
clr r20
print1:; Цикл печати данных
inc r20
push r
ld r16,Z
adiwZH:ZL,1
ld r17,Z
adiwZH:ZL,1
rcall bin2ASCII15
tabulate
popr
cpi r20,7
 
brne print1
newline
; Задаем число с которого таймер начнет считать до следующего прерывания
ldi r22,0xA0
sts TCNT1H,r22
sts TCNT1L,r22
popf; Возвращаем SREG из стека
sei; Разрешаем прерывания
reti
 
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Конец_прерывания_таймера1
 
;Прерывание_таймера0
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Board_timer:
cli
 
push f
mov r16,r2
 
cpi r16,0xFF
breq r2cap
inc r2
jmp btim_exit
r2cap:
clr r2
mov r16,r3
cpi r16,0xFF
breq r3cap
inc r3
jmp btim_exit
r3cap:
clr r3
mov r16,r4
cpi r16,0xFF
breq r4cap
inc r4
jmp btim_exit
r4cap:
clr r4
mov r16,r5
cpi r16,0xFF
breq r5cap
jmp btim_exit
inc r5
r5cap:
clr r5
jmp btim_exit
 
btim_exit:
ldi r22,0xE9
sts TCNT2,r22
popf
sei
reti
 
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Конец_прерывания_таймера0
 
 
 
 
 
;Прерывание_TWI
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
TWI_int:
cli; Запрещаем прерывания
push r16; Отправляем в стек r16
lds r16,TWSR; Сравниваем Статус-регистр TWI 
andi r16,0xF8
cpi r16,0x08; Если он равен 0x08, то нам надо запустить вычисление 
breq TWI_start_samples_1
cpi r16,0x10; Если он равен 0х10, то нам надо считывать показания
breq TWI_read_samples_1
TWI_exit:popr16; Возвращаем r16 из стека
sei; Разрешаем прерывания
reti
 
TWI_start_samples_1:; Запускаем вычисление некомпенсированной температуры
; Проверяем содержимое переменной try
cpi try,1; Если 1, то прыгаем на запуск вычисления давления
breq TWI_start_samples_2
ldi r16,0xEE; Если нет, то остаемся этой процедуре
rcall i2c_send
 
ldi r16,0xF4
rcall i2c_send
 
ldi r16,0x2E
rcall i2c_send
rcall i2c_start
rjmp TWI_exit
 
TWI_start_samples_2:; Запускаем вычисление некомпенсированного давления
ldi r16,0xEE
rcall i2c_send
 
ldi r16,0xF4
rcall i2c_send
 
ldi r16,0x34
rcall i2c_send
rcall i2c_start
rjmp TWI_exit
TWI_read_samples_1:; Считываем показания некомпенсированной температуры
; Снова проверяем try
cpi try,1
breq TWI_read_samples_2
ldi r16,0xEE
rcall i2c_send
 
ldi r16,0xF6
rcall i2c_send
 
rcall i2c_start
 
ldi r16,0xEF
rcall i2c_send
 
rcall i2c_receive
sts bmp_temp,r16
rcall i2c_receive_last
sts bmp_temp+1,r16
ldi try,0b00000001
rcall i2c_stop
rjmp TWI_exit
TWI_read_samples_2:
ldi r16,0xEE
rcall i2c_send
 
ldi r16,0xF6
rcall i2c_send
 
rcall i2c_start
 
ldi r16,0xEF
rcall i2c_send
 
rcall i2c_receive
sts bmp_pres,r16
rcall i2c_receive_last
sts bmp_pres+1,r16
ldi try,0b00000000; Уменьшаем try до 0
rcall i2c_stop
rjmp TWI_exit
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Конец_прерывания_TWI
 
 
Addr1:.db0x28,0xFF,0x41,0x3,0xA3,0x15,0x1,0xBB; Адреса датчиков DS18B20
Addr2:.db0x28,0xFF,0xE2,0x1A,0xA2,0x15,0x4,0xF9
Addr3:.db0x28,0xFF,0x91,0xF,0xA3,0x15,0x4,0xC8
Addr4:.db0x28,0xFF,0x90,0x82,0xA3,0x15,0x4,0x41
Addr5:.db0x28,0xFF,0xC6,0xB,0xA3,0x15,0x4,0x2
Addr6:.db0x28,0xFF,0x9,0x5D,0xA3,0x15,0x4,0x9E
Addr7:.db0x28,0xFF,0x7F,0x83,0xA3,0x15,0x4,0x7B
 
 
 
Delay: ; Стандартная задержка
push f
ldi razr1, 50
ldi razr2, 10
Pdelay:
dec razr1
brne Pdelay
dec razr2
brne Pdelay
popf
ret
Delay1: ; Стандартная задержка 1
push f
ldi razr1, 50
ldi razr2, 50
ldi razr3, 1
Pdelay1:
dec razr1
brne Pdelay1
dec razr2
brne Pdelay1
dec razr3
brne Pdelay1
popf
ret

2. Текст модуля 1wire.asm на языке ассемблера AVR

1wire.asm

;1-wire_подпрограммы
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 
 
W1_Sbros:     ; Сброс шины и проверка датчик на месте ли
lds r16, W1_BIT ; Записываем в r16 ножку где датчик
sbi W1_DDR, W1_BIT ; Ногу на выход
cbi W1_PORT, W1_BIT ; Опрокидываем вывод на землю
rcall W1_DelayH ; Задержка 480 мкс, для сброса
cbi W1_DDR, W1_BIT ; Ногу на вход
rcall W1_DelayI ; Ждем тайм слот 70 мкс
sbis W1_PIN, W1_BIT ; Пропускаем следующую строку, если бит порта в 1
ldi r17, 1  ; И установим сигнальный регистр в 1
sbic W1_PIN, W1_BIT ; Пропускаем следующую строку, если бит порта в 0
ldi r17, 0  ; И установим сигнальный регистр в 0
rcall W1_DelayJ ; Ждем тайм слот 410 мкс
ret    ; Если датчик на месте, в r17 по выходу отсюда будет 1, в противном случае 0
 
W1_Address:
clr r20
read:
inc r20  ; Процедура считывания адреса датчиков DS18B20
in r10,SREG
push r10
lpm r16,Z
rcall ds_byte_wr
pop r10
out SREG,r10
adiw ZH:ZL,1
cpi r20,8
brne read
ret
 
W1_ReadMem:     ; Чтение памяти регистров температуры
ldi  r16, 0x55  ; Пошлем команду 0x55, это сравнить уникальный номер датчика
rcall  ds_byte_wr  ; Так как он у нас один на проводе
rcall  W1_Address ; Отправляем адрес датчика
ldi  r16, 0xBE  ; Говорим датчику, что мы сейчас будем читать
rcall  ds_byte_wr  ; Запуливаем байт
rcall ds_byte_rd  ; А тут уже начинаем читать, прочитали первый
st Y, r16  ; И запулили его в память, по метке Trm
adiw YH:YL,1
rcall ds_byte_rd  ; Читаем второй
st Y, r16  ; И запулили его в память, по метке Trm+1
adiw YH:YL,1
rcall W1_Sbros  ; Сбрасываем шину и проверяем есть ли датчик
;ldi ZL,LOW(Addr2*2)
;ldi ZH,HIGH(Addr2*2)
;clr r20
ret
 
W1_ConvTemp:     ; Подпрограмма конвертирования температуры
ldi r16, 0xCC  ; Пропускаем уникальный номер датчика
rcall ds_byte_wr
ldi r16, 0x44  ; Говорим что надо бы сконвертировать температуру, этот процесс занимает 750
rcall ds_byte_wr  ; миллисекунд, поэтому идем что-то делать, или ленится
ret
 
W1_Init_12bit:     ; Подпрограмма перестройки на 12 бит температуры
ldi r16, 0xCC   ; Пропускаем уникальный номер датчика
rcall ds_byte_wr  ; Спуливаем в датчик
ldi r16, 0x4E  ; Говорим что сейчас будем писать в RAM регистры датчика
rcall ds_byte_wr ; Спуливаем в датчик
ldi r16, 0xFF ; 0xFF записываем в первые 2 регистра, это регистры температуры, он нам не 
rcall ds_byte_wr ; нужен, поэтому их оставляем в стандартном состоянии
ldi r16, 0xFF ; 0xFF второй байт температуры
rcall ds_byte_wr ; Спуливаем на порт
ldi r16, 0x7F ; А вот тут говорим что 12 бит - 7F, или 1F  - 9бит, 3F - 10 бит, 5F - 11 бит 
rcall ds_byte_wr ; Спуливаем на порт
ret
 
ds_byte_rd:     ; Подпрограмма чтения данных в регистр r16 с 1 Wire
ldi r17, 8   ; Пишем в r17 - 8, т.к. у нас в бит в регистре
clr r16   ;Чистим r16, сюда будем читать данные
ds_byte_rd_0:
sbi W1_DDR, W1_BIT ; Вывод на выход
cbi W1_PORT, W1_BIT ; Опрокидываем вывод на землю
rcall W1_DelayA ; Ждем 6 микросекунд
cbi W1_DDR, W1_BIT ; Вывод на вход
rcall W1_DelayE ; Ждем 9 микросекунд
sbis W1_PIN, W1_BIT
clc   ; Очищаем бит C = 0
sbic W1_PIN, W1_BIT
sec   ; Очищаем бит C = 1
ror r16  ; Производим циклический сдвиг вправо через С
rcall W1_DelayF ; Ждем 55 микросекунд
dec r17  ;Понижаем на 1 регистр r17
brne ds_byte_rd_0 ; если не равен 0 вращаемся в цикле
ret
 
ds_byte_wr:     ; Подпрограмма записи данных из регистра r16 в датчик 
ldi r17, 8  ; Пишем в r17 - 8, т.к. у нас в бит в регистре
ds_byte_wr0: 
sbi W1_DDR, W1_BIT ; Вывод на выход
cbi W1_PORT, W1_BIT ; Опрокидываем вывод на землю
sbrc r16, 0  ; Проверим, в r16 бит 0 очищен или установлен 
rjmp ds_byte_write_1 ; Если установлен перейдем по этой метке
rjmp ds_byte_write_0 ; Если очищен перейдем по этой метке
ds_byte_wr1:
lsr r16  ; Логический сдвиг вправо
dec r17  ; Понижаем r17 на 1 
brne ds_byte_wr0 ; Если не равен 0, вращаемся в цикле
ret   ; Выход из подпрограммы
 
ds_byte_write_0:    ; Запись 0
rcall W1_DelayC ; Ждем 60 микросекунд
cbi W1_DDR, W1_BIT ; Вывод на вход
rcall W1_DelayD ; Ждем 10 микросекунд
rjmp ds_byte_wr1
 
ds_byte_write_1:   ; Запись 1
rcall W1_DelayA ; Ждем 6 микросекунд
cbi W1_DDR, W1_BIT ; Вывод на вход
rcall W1_DelayB ; Ждем 64 микросекунд
rjmp ds_byte_wr1
 
W1_DelayA:     ; Задержка 6 mcs
ldi XH, high(FREQ/2000000)
ldi XL, low(FREQ/2000000)
rcall W1_Delay
ret
W1_DelayB:     ; Задержка 64 mcs
ldi XH, high(FREQ/130000)
ldi XL, low(FREQ/130000)
rcall W1_Delay
ret
W1_DelayC:     ; Задержка 60 mcs
ldi XH, high(FREQ/136000)
ldi XL, low(FREQ/136000)
rcall W1_Delay
ret
W1_DelayD:     ; Задержка 10 mcs
ldi XH, high(FREQ/1000000)
ldi XL, low(FREQ/1000000)
rcall W1_Delay
ret
W1_DelayE:     ; Задержка 9 mcs
ldi XH, high(FREQ/1200000)
ldi XL, low(FREQ/1200000)
rcall W1_Delay
ret
W1_DelayF:     ; Задержка 55 mcs
ldi XH, high(FREQ/150000)
ldi XL, low(FREQ/150000)
rcall W1_Delay
ret
W1_DelayH:     ; Задержка 480 mcs
ldi XH, high(FREQ/16664)
ldi XL, low(FREQ/16664)
rcall W1_Delay
ret
W1_DelayI:     ; Задержка 70 mcs
ldi XH, high(FREQ/116000)
ldi XL, low(FREQ/116000)
rcall W1_Delay
ret
W1_DelayJ:     ; Задержка 410 mcs
ldi XH, high(FREQ/19512)
ldi XL, low(FREQ/19512)
rcall W1_Delay
ret
W1_Delay:     ; Подпрограмма воспроизведения задержки
sbiw XH:XL, 1 ; Вычитаем единицу из регистровой пары
brne W1_Delay ; Если не равно 0 крутимся в цикле
ret   ; Выход из подпрограммы
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Конец_1-wire_подпрограмм

3. Текст модуля hextobcd.asm на языке ассемблера AVR

hextobcd.asm

.def fASCIIL =r16
.def tASCII0 =r16
.def fASCIIH =r17
.def tASCII2 =r25
.def tASCII3 =r19
.def tASCII4 =r20
.def tASCII1 =r21
.def cnt16a =r21
.def tmp16a =r22
.def tmp16b =r23
 
;***** Код
print_ascii:
check1 r20
check1 r19
check1 r25
check1 r21
check1 r16
ret
bin2ASCII15: 
ldi tmp16a, low(10000)
ldi tmp16b, high(10000)
rcall bin2ASCII_digit
mov tASCII4, cnt16a
ldi tmp16a, low(1000)
ldi tmp16b, high(1000)
rcall bin2ASCII_digit
mov tASCII3, cnt16a
ldi tmp16a, low(100)
ldi tmp16b, high(100)
rcall bin2ASCII_digit
mov tASCII2, cnt16a
ldi tmp16a, low(10)
ldi tmp16b, high(10)
rcall bin2ASCII_digit
ldi r17,0x30
add r16,r17
add r21,r17
add r25,r17
add r19,r17
add r20,r17
rcall print_ascii
ret
bin2ASCII_digit: 
ldi cnt16a, -1
bin2ASCII_digit_loop: 
inc cnt16a
sub fASCIIL, tmp16a
sbc fASCIIH, tmp16b
brsh bin2ASCII_digit_loop
add fASCIIL, tmp16a
adc fASCIIH, tmp16b
 
ret

4. Текст модуля iterrupts.asm на языке ассемблера AVR

iterrupts.asm

;Векторы_прерываний
;-----------------------------------------------------------------------
 
.org 0x0000    ; Reset
jmp RESET
.org 0x0002    ; External Interrupt Request 0
reti
.org 0x0004    ; External Interrupt Request 1
reti
.org 0x0006    ; Pin Change Interrupt Request 0
reti
.org 0x0008    ; Pin Change Interrupt Request 1
reti
.org 0x000A    ; Pin Change Interrupt Request 2
reti
.org 0x000C    ; Watchdog Time-out Interrupt
reti
.org 0x000E    ; Timer/Counter 2 Compare Match A
reti
.org 0x0010    ; Timer/Counter 2 Compare Match B
reti
.org 0x0012    ; Timer/Counter 2 Overflow
jmp Board_timer
.org 0x0014    ; Timer/Counter 1 Capture Event
reti
.org 0x0016    ; Timer/Counter 1 Compare Match A
reti
.org 0x0018    ; Timer/Counter 1 Compare Match B
reti
.org 0x001A    ; Timer/Counter 1 Overflow
rjmp W1_timer
;reti
.org 0x001C    ; Timer/Counter 0 Compare Match A
reti
.org 0x001E    ; Timer/Counter 0 Compare Match B
reti
.org 0x0020    ; Timer/Counter 0 Overflow
reti
.org 0x0022    ; SPI Serial Transfer Complete
reti
.org 0x0024    ; USART, Rx Complete
reti
.org 0x0026    ; USART, UDR Empty
reti
.org 0x0028    ; USART, Tx Complete
reti
.org 0x002A    ; ADC Conversion Complete
jmp adc_conv
.org 0x002C    ; EEPROM Ready
reti
.org 0x002E    ; Analog Comparator
reti
.org 0x0030    ; Two-wire Serial Interface
jmp TWI_int
;reti
.org 0x0032    ; Store Program Memory Read
reti
 
.org INT_VECTORS_SIZE

5. Текст модуля macr.asm на языке ассемблера AVR

macr.asm

;Макросы
;-----------------------------------------------------------------------
.macro pushf
push r10
in r10,SREG
push r10
.endm
.macro popf
pop r10
out SREG,r10
pop r10
.endm
.macro pushr
push r10
in r10,SREG
push r10
push r16
push r17
push r18
push r19
push r20
push r21
push r22
push r23
push r25
push r26
push r27
push r28
push r29
.endm
.macro popr
pop r29
pop r28
pop r27
pop r26
pop r25
pop r23 
pop r22
pop r21
pop r20
pop r19
pop r18
pop r17
pop r16
pop r10
out SREG,r10
pop r10
.endm
.macro check
push @0
lds @0,@1
sts UDR0,@0
check_loop: ldi @0,UCSR0A
sbrs @0,TXC0
rjmp check_loop
pop @0
rcall Delay
.endm
 
.macro check_kosv
push @0
ld @0,@1
sts UDR0,@0
check_loop1: ldi @0,UCSR0A
sbrs @0,TXC0
rjmp check_loop1
pop @0
rcall Delay
.endm
.macro check1
sts UDR0,@0
check_loop1: ldi @0,UCSR0A
sbrs @0,TXC0
rjmp check_loop1
rcall Delay
.endm
 
.macro tabulate
push r16
ldi r16,0x09
check1 r16
pop r16
.endm
.macro newline
push r16
ldi r16,0x0D
check1 r16
ldi r16,0x0A
check1 r16
pop r16
.endm

6. Текст модуля twi_lib.asm на языке ассемблера AVR

twi_lib.asm

;Библиотека_TWI
;-----------------------------------------------------------------------
 
;======= Стартовая посылка по шине i2c =================================================
i2c_start:
push r16 
ldi r16,(1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN)|(1<<TWIE) ; Выполняем посылку стартовой комбинации
sts TWCR,r16 ; Посылаем полученный байт в TWCR
rcall i2c_wait ; Ожидание формирования start в блоке TWI
pop r16 ; Возвращаем данные в r16 из стека
ret
;======= Стоповая посылка по шине i2c ==================================================
i2c_stop:
push r16 
ldi r16,(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN) ; Отправляем стоповую посылку
sts TWCR,r16 ; Посылаем полученный байт в TWCR
pop r16 ; Возвращаем данные в r16 из стека
ret
;======= Посылка байта информации по шине i2c ==========================================
i2c_send:
push r16
sts TWDR,r16 ; Записываем передаваемый байт в регистр TWDR
ldi r16,(1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWIE) ; Формируем байт, отвечающий 
; за пересылку информационного байта
sts TWCR,r16 ; Посылаем полученный байт в TWCR
rcall i2c_wait ; Ожидание окончания пересылки байта
pop r16 ; Возвращаем данные в r16 из стека
ret
;======= Приём информационного байта по шине i2c =======================================
i2c_receive:
; Принятый байт помещается в регистр r16, поэтому рекомендуется 
; продумать программу так, чтобы в этот момент в нём не было 
; важной информации, байт не сохраняется в стеке в коде данной 
; процедуры
ldi r16,(1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWEA)|(1<<TWIE) ; Формируем байт, отвечающий за прием 
sts TWCR,r16 ; Посылаем полученный байт в TWCR
rcall i2c_wait ; Ожидание окончания приёма байта
lds r16,TWDR ; Считываем полученную информацию из TWDR
ret
;======= Приём последнего байта (NACK) =================================================
i2c_receive_last:
; Принятый байт помещается в регистр r16, поэтому рекомендуется 
; продумать программу так, чтобы в этот момент в нём не было 
; важной информации, байт не сохраняется в стеке в коде данной 
; процедуры
ldi r16,(1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWIE) ; Формируем байт, отвечающий за прием информационного байта
sts TWCR,r16 ; Посылаем полученный байт в TWCR
rcall i2c_wait ; Ожидание окончания приёма байта
lds r16,TWDR ; Считываем полученную информацию из TWDR
ret
;======= Ожидание готовности TWI =======================================================
i2c_wait:
lds r16,TWCR ; Загружаем значение из TWCR в r16
sbrs r16,TWINT ; Функция ожидания выполняется до тех пор, пока поднят флаг 
; прерывания в 1
rjmp i2c_wait
ret
;=======================================================================================