=====общие сведения.=====
программа control_motors (1308:643.MGUL.13080-02_12_01);\\
для запуска  требуются библиотека servo.h;\\
написана на языке C.

=====функциональное назначение.=====

в зависимости от полученных команд с бортовой ЭВМ программа осуществляет управление двигателями подвижной платформы , а также задает положение веб-камеры.

=====описание логической структуры.=====

программа в бесконечном цикле считывает полученный данные с бортовой ЭВМ переданные по последовательному порту на скорости 9600 Бод/сек. в зависимости от полученной команды с помощью функции //switch// вызывается определенная функция выполняющая определенную задачу.
программа содержит следующие функции:


  * **forward** - функция отвечает за  движение вперед
  * **right** - функци я отвечает за поворот на месте направо
  * **left** -  функция отвечает за поворот на месте налево
  * **back** - функция отвечает за движение назад
  * **stop1** - функция отвечает за остановку всех двигателей
  * **rightforward** - функция отвечает за движение направо
  * **leftforward** - функция отвечает за движение налево
  * **servokursright** - функция отвечает за движение веб-камеры по курсу направо
  * **servokursleft** - функция отвечает за движение веб-камеры по курсу налево
  * **servotungright** - функция отвечает за движение по тангажу наверх
  * **servotungleft** - функция отвечает за движение по тангажу вниз
  * **defaultposition**  - функция ставит веб-камеру в положение по умолчанию 
  * **porog** - функция считывает показания с дальномеров (которых сейчас нету) и не дает упасть в пропасть роботу в пропасть
  * **keyselect** - функция определяет какая команда пришла с бортовой ЭВМ
  * **root** - функция включает режим ручного управления, и не обращает внимания на показания датчиков
  * **connection** - функция вызывает функцию **stop1**, после чего останавливает выполнение программы на 2 секунды
  * **GetEchoTiming** - функция отвечает за измерение расстояния от ультразвукового датчика до препятствия.
 
[[doc:1308:643.MGUL.13080-02_12_02|программа передачи управляющих команд на контроллер платформы]] передает байт(символ в ASСII кодировке) который эта программа воспринимает как управляющие команды.
=====используемые технические средства.=====
для работы программы используются следующие технические средства:
  * arduino mega 2560
  * драйвер моторов двигателей L298N
  * 2 сервопривода SG-90
  * дальномеры(?)
=====вызов и загрузка.=====
=====входные данные.=====
программы принимается следующие команды:


| **управляющие команды**  | **вызываемая функция или действие**       |
| //A//                    | LeftForward                               |
| //B//                    | Back                                      |
| //C//                    | RightForward                              |
| //D//                    | LeftSpeedUp                               |
| //E//                    | LeftSpeedDown                             |
| //F//                    | Forward                                   |
| //G//                    | зарезервировано для автономного движения  |
| //H//                    | зарезервировано для автономного движения  |
| //I//                    | root (вход)                               |
| //J//                    | root (выход)                              |
| //K//                    | RightSpeedUp                              |
| //L//                    | Left                                      |
| //M//                    | RightSpeedDown                            |
| //N//                    | Connection                                |
| //O//                    | ServoKursRight                            |
| //P//                    | ServoTungRight                            |
| //Q//                    | ServoTungLeft                             |
| //R//                    | Right                                     |
| //S//                    | Stop1                                     |
| //T//                    | ServokursLeft                             |
| //U//                    | DefaultPosition                           |

=====выходные данные.=====

программа выдает информацию о выполняемых действиях, в каждом сообщении содержится бортовое время разделенное табуляцией.