Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- doc:1602:mgul.160021.002 [2018/01/25 05:13]
angel_of_death [Отработка движения]
+++ doc:1602:mgul.160021.002 [2018/04/28 23:47] (текущий)
@@ Строка 6: / Строка 6: @@
 </hidden>
-<hidden Текст программы от 23 января 2018 года>
+<hidden Текст программы от 11 апреля 2018 года (в работе проверялось, Inseptima поехала)>
 <code asm>
 #include <Servo.h>
-#define Engine 4
+#define Engine 2
-#define Engine_pwm 6
+#define Engine_pwm 3
-#define R 7
+#define R 5
-#define L 8
+#define L 4
-int Steering_Angle=5;
+int Steering_Angle = 15;
-int Engine_Speed_Now = 200;
+int Engine_Speed_Now = 30;
-int Steering_Pos = 45;
+int Steering_Pos = 60;
-Servo Steering_Serv;
+double flag_st = 0; // флаг для сервопривода
+Servo Steering_Serv;
 void Engine_Parking_without_brake() {                  // отключение питания двигателя, остановка за счёт трения
   Serial.println("Engine_Parking_without_brake");
@@ Строка 24: / Строка 25: @@
   delay(1000);
   digitalWrite(Engine, HIGH);
+  flag_st = 0;
 }
-void Engine_Forward(){                 // прямое вращение двигателя
+void Engine_Forward() {                // прямое вращение двигателя
   Serial.println("En_Forward");
-  digitalWrite(L, LOW);
+  digitalWrite(L, LOW);X
   digitalWrite(R, HIGH);
   analogWrite(Engine_pwm, Engine_Speed_Now);
+  flag_st = 1;
 }
-void Engine_Back(){                    //  обратное вращение двигателя
+void Engine_Back() {                   //  обратное вращение двигателя
   Serial.println("Engine_Back");
   digitalWrite(L, HIGH);
   digitalWrite(R, LOW);
   analogWrite(Engine_pwm, Engine_Speed_Now);
+  flag_st = 1;
 }
-void Engine_Speed_Up(){
+void Engine_Speed_Up() {
-  if(Engine_Speed_Now<=245){
+  if (Engine_Speed_Now <= 245) {
-  Engine_Speed_Now+=10;
+    Engine_Speed_Now += 15;
-  Serial.print(Engine_Speed_Now);
+    Serial.print(Engine_Speed_Now);
-  Serial.println("  Engine_Speed_Up  ");
+    Serial.println("  Engine_Speed_Up  ");
+  }
+  else
+    Engine_Speed_Now = 255;
 }
- else
+void Engine_Speed_Down() {
- Engine_Speed_Now=255;
+  if (Engine_Speed_Now > 40) {
+    Engine_Speed_Now -= 15;
+    Serial.print(Engine_Speed_Now);
+    Serial.println("  Engine_Speed_Down  ");
+  }
+  else
+    Engine_Speed_Now = 40;
 }
-void Engine_Speed_Down(){
+void Steering_Forward() {
-  if(Engine_Speed_Now>50){
+  if (flag_st == 0) {      // флаг 0, выравниваемся способом №1
-  Engine_Speed_Now-=10;
+    Steering_Pos = 60;
-  Serial.print(Engine_Speed_Now);
+    Serial.println(" Steering_Forward(60) ");
-  Serial.println("  Engine_Speed_Down  ");
+    Steering_Serv.write(70);
+    delay(200);
+    Steering_Serv.write(35);
+    delay(200);
+    Steering_Serv.write(70);
+    delay(200);
+    Steering_Serv.write(35);
+    delay(200);
+    Steering_Serv.write(Steering_Pos + 2);
+  }
+  if (flag_st == 1) {  // флаг 1, выравниваемся способом №2
+    if (Steering_Pos > 60 && Steering_Pos < 130) { // программная проверка позиции сервы
+      Steering_Pos = 60;                           // выравнивание для правого поворота
+      Serial.println(" Steering_Forward(60) ");
+      Steering_Serv.write(75);
+      delay(90);
+      Steering_Serv.write(33);
+      delay(90);
+      Steering_Serv.write(75);
+      delay(90);
+      Steering_Serv.write(33);
+      delay(90);
+      Steering_Serv.write(45);
+    }
+    if (Steering_Pos < 60 && Steering_Pos > -5) { // программная проверка позиции сервы
+      Steering_Pos = 60;                          // выравнивание для левого поворота
+      Steering_Serv.write(75);
+      delay(90);
+      Steering_Serv.write(33);
+      delay(90);
+      Steering_Serv.write(75);
+      delay(90);
+      Steering_Serv.write(33);
+      delay(90);
+      Steering_Serv.write(60);
+    }
+  }
 }
- else
+void Steering_Right() {
- Engine_Speed_Now=45;
+  if (flag_st == 0) { // если стоим, то до упора поворот
-}
+    Steering_Pos = 0;
-void Steering_Forward(){                  // рулевая прямо, требуется выравнивание поворотами левво\право, если нагрузна большая
+    Steering_Serv.write(Steering_Pos);
-  Steering_Pos = 45;
+    Serial.println("MAX R");
-  Serial.println(" Steering_Forward(45) ");
+  }
-  Steering_Serv.write(60);
+  if (flag_st == 1) {
-  delay(100);
+    if (Steering_Pos > 5) { // если едем, то плавно рулим
-  Steering_Serv.write(30);
+      Steering_Pos -= Steering_Angle;
-  delay(100);
+      Serial.println(Steering_Pos);
-  Steering_Serv.write(Steering_Pos);
+      Steering_Serv.write(Steering_Pos);
+    }
-Steering_Serv.write(45);
+  }
-}
-void Steering_Left(){                    // при нажатии рулевая немного налево, в зависимости от нагрузки платформы
-  Serial.print("  Steering_Left  ");
-  if(Steering_Pos > 5){
-  Steering_Pos -= Steering_Angle;
-  Serial.println(Steering_Pos);
-  Steering_Serv.write(Steering_Pos);
-}
-}
-void Steering_Right(){                   // при нажатии рулевая немного направо, в зависимости от нагрузки платформы
-  Serial.print("  Steering_Right  ");
-  if(Steering_Pos < 85){
-  Steering_Pos += Steering_Angle;
-  Serial.println(Steering_Pos);
-  Steering_Serv.write(Steering_Pos);
 }
+void Steering_Left() {
+  if (flag_st == 0) { // если стоим, то до упора поворот
+    Steering_Pos = 120;
+    Steering_Serv.write(Steering_Pos);
+    Serial.println("MAX L");
+  }
+  if (flag_st == 1) { // если едем, то плавно рулим
+    if (Steering_Pos < 120) {
+      Steering_Pos += Steering_Angle;
+      Serial.println(Steering_Pos);
+      Steering_Serv.write(Steering_Pos);
+    }
+  }
 }
 void setup() {
-Serial.begin(115200);
+  Serial.begin(38400);
-pinMode(Engine, OUTPUT);
+  pinMode(Engine, OUTPUT);
-pinMode(Engine_pwm, OUTPUT);
+  pinMode(Engine_pwm, OUTPUT);
-pinMode(R, OUTPUT);
+  pinMode(R, OUTPUT);
-pinMode(L, OUTPUT);
+  pinMode(L, OUTPUT);
-digitalWrite(Engine, HIGH);
+  digitalWrite(Engine, HIGH);
-Steering_Serv.attach(5);
+  Steering_Serv.attach(8);
-Steering_Serv.write(45);
+  Steering_Forward();
 }
 void loop() {
-char key;
+  char key;
-  if (Serial.available()> 0)
+  if (Serial.available() > 0)
-  key = Serial.read();
+    key = Serial.read();
-  switch(key){
+  switch (key) {
     case 'W':
-    Engine_Forward();
+      Engine_Forward();
-    break;
+      break;
-    case 'A':
-    Steering_Right();
-    break;
-    case 'S':
-    Engine_Parking_without_brake();
-    break;
     case 'D':
-    Steering_Left();
+      Serial.print("  Steering_Right  ");
-    break;
+      Steering_Right();
+      break;
+    case 'S':
+      Engine_Parking_without_brake();
+      break;
+    case 'A':
+      Serial.print("  Steering_Left  ");
+      Steering_Left();
+      break;
     case 'Q':
-    Engine_Speed_Down();
+      Engine_Speed_Down();
-    break;
+      break;
     case 'E':
-    Engine_Speed_Up();
+      Engine_Speed_Up();
-    break;
+      break;
     case 'X':
-    Engine_Back();
+      Engine_Back();
-    break;
+      break;
     case 'F':
-    Steering_Forward();
+      Steering_Forward();
-    break;
+      break;
   }
 }
@@ Строка 139: / Строка 188: @@
  - 2 Датчика влажности DHT22\\
 Данные будут записываться на постоянной основе в бортовую эвм, а при утере сигнала Wi-fi будут передаваться по запросу оператору с помощью NRF20L01. \\
-</hidden>\\
+</hidden>
+<hidden Текст программы от 25 января 2018 года(собрано почти всё)>
+<code asm>
+#include <iarduino_Pressure_BMP.h>
+#include <TroykaIMU.h>
+#include <Wire.h>
+#include <SparkFunBME280.h> // более оптимизированная библиотека для bme280
+#include <DHT.h> // библиотека dht ,модель выбиратется константой
+#include <CD74HC4067.h> // библиотека мультиплексора, не нужно внутри кода перебирать каналы, выбирается нужный
+#define DHT1PIN 8
+#define DHT2PIN 9
+#define DHTTYPE DHT22
+Gyroscope gyro;   // объекты для работы с 10 осевым датчиком от amperka
+Accelerometer accel;
+Compass compass;
+Barometer barometer;
+DHT dht1(DHT1PIN, DHTTYPE);
+DHT dht2(DHT2PIN, DHTTYPE);
+CD74HC4067 Multiplexor_pin(4, 5, 6, 7); // подключенные пины мультиплексора
+iarduino_Pressure_BMP BPM180;
+const int signal_input = A0; // входной сигнал с мультиплексора на 16  каналов
+BME280 bme;      // переменная для датчика давления bme280
+float gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz;
+// полученные в калибровочной матрице из примера «compassCalibrateMatrix»
+const double compassCalibrationBias[3] = {
+.21,
+.214,
+  -1402.236
+};
+const double compassCalibrationMatrix[3][3] = {
+  {1.757, 0.04, -0.028},
+  {0.008, 1.767, -0.016},
+  {-0.018, 0.077, 1.782}
+};
+void setup() {
+  gyro.begin();
+  accel.begin();
+  compass.begin();
+  barometer.begin();
+  BPM180.begin();
+  compass.calibrateMatrix(compassCalibrationMatrix, compassCalibrationBias);
+  compass.setRange(RANGE_4_GAUSS);
+  bme.settings.commInterface = I2C_MODE;
+  bme.settings.I2CAddress = 0x76;
+  bme.settings.runMode = 3;
+  bme.settings.tStandby = 0;
+  bme.settings.filter = 0;
+  bme.settings.tempOverSample = 1;
+  bme.settings.pressOverSample = 1;
+  bme.settings.humidOverSample = 1;
+}
+void Scan_BPM180(){
+  float Pressure,Temp;
+      if(BPM180.read(1))  {
+  Pressure = BPM180.pressure;
+  Temp = BPM180.temperature;
+  Serial.print(Pressure);
+  Serial.print("/t");
+  Serial.print(Temp);
+  }
+      else{
+  Serial.println("HET OTBETA OT CEHCOPA");
+ }
+}
+void Scan_IMU(){
+  // считываем данные с акселерометра в единицах G
+  accel.readGXYZ(&ax, &ay, &az);
+  // считываем данные с гироскопа в радианах в секунду
+  gyro.readRadPerSecXYZ(&gx, &gy, &gz);
+  // считываем данные с компаса в Гауссах потому что можем
+  compass.readCalibrateGaussXYZ(&mx, &my, &mz);
+  // считываем азимут относительно оси Z
+  compass.readAzimut();
+  // вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси X
+  Serial.print(gyro.readDegPerSecX());
+  Serial.print("\t");
+  // вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси Y
+  Serial.print(gyro.readDegPerSecY());
+  Serial.print("\t");
+  // вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси Z
+  Serial.print(gyro.readDegPerSecZ());
+  Serial.print("\t\t");
+  // вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси X
+  Serial.print(accel.readAX());
+  Serial.print("\t");
+  // вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси Y
+  Serial.print(accel.readAY());
+  Serial.print("\t");
+  // вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси Z
+  Serial.print(accel.readAZ());
+  Serial.print("\t\t");
+  // выводим азимут относительно оси Z
+  Serial.print(compass.readAzimut());
+  Serial.print(" Degrees\t");
+  // вывод значения абсолютного давления
+  Serial.print(barometer.readPressureMillibars());
+  Serial.print("\t");
+  // вывод значения температуры окружающей среды
+  Serial.print(barometer.readTemperatureC());
+  Serial.print("\t");
+  Serial.println("");
+}
+void Scan_Multiplexor() {
+  float voltage_engine, voltage_logic, voltage_5v_line, voltage_backup_battery, voltage5;
+  float amper_engine, amper_logic, amper_manip, amper_pump;
+  float Temp_Engine, Temp_logic_battery, Temp_engine_battery, Temp_driver_engine, Temp_backup_battery, Temp_serv, Temp_Computer;
+     Multiplexor_pin.channel(0);
+  delay(1);
+  voltage_engine = analogRead(signal_input) / 40.92;
+     Multiplexor_pin.channel(1);
+  delay(1);
+  voltage_logic = analogRead(signal_input) / 40.92;
+     Multiplexor_pin.channel(2);
+  delay(1);
+  voltage_5v_line = analogRead(signal_input) / 40.92;
+     Multiplexor_pin.channel(3);
+  delay(1);
+  voltage_backup_battery = analogRead(signal_input) / 40.92;
+     Multiplexor_pin.channel(4);
+  delay(1);
+  voltage5 = analogRead(signal_input) / 40.92;
+     Multiplexor_pin.channel(5);
+  delay(1);
+  amper_engine = ((((analogRead(signal_input) / 1023) * 5000) - 2500) / 66);
+     Multiplexor_pin.channel(6);
+  delay(1);
+  amper_logic = ((((analogRead(signal_input) / 1023) * 5000) - 2500) / 66);
+     Multiplexor_pin.channel(7);
+  delay(1);
+  amper_manip = ((((analogRead(signal_input) / 1023) * 5000) - 2500) / 66);
+     Multiplexor_pin.channel(8);
+  delay(1);
+  amper_pump = ((((analogRead(signal_input) / 1023) * 5000) - 2500) / 66);
+     Multiplexor_pin.channel(9);
+  delay(1);
+  Temp_Engine = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
+     Multiplexor_pin.channel(10);
+  delay(1);
+  Temp_logic_battery = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
+     Multiplexor_pin.channel(11);
+  delay(1);
+  Temp_engine_battery = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
+     Multiplexor_pin.channel(12);
+  delay(1);
+  Temp_driver_engine = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
+     Multiplexor_pin.channel(13);
+  delay(1);
+  Temp_backup_battery = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
+     Multiplexor_pin.channel(14);
+  delay(1);
+  Temp_serv = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
+     Multiplexor_pin.channel(15);
+  delay(1);
+  Temp_Computer = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
+}
+void Scan_DHT22() {
+  float h1, h2, t1, t2;
+  h1 = dht1.readHumidity();    // влажность с датчика dht22
+  t1 = dht1.readTemperature(); // температура с датчика dht22
+  h2 = dht2.readHumidity();
+  t2 = dht2.readTemperature();
+}
+void scan_Bme() {
+  int Temp, Press, Humidity;
+  Temp = bme.readTempC();               // температура с датчика bme280
+  Press = bme.readFloatPressure() / 133.3; // давление с датчика bme280
+  Humidity = bme.readFloatHumidity();   // влажность с датчика bme280
+}
+void loop() {
+                //P.S. оптимизация и вывод будут позже(после проверки на реальном стенде)
+                // ссылки на библиотеки будут после проверки работоспособности скетча на деле :D
+}
+</code>
+</hidden>
+\\
 ==== Разработка,конструирование и отладка системы пневматических стоек ====
 <hidden Описание от 14 января 2018 года>

Robo wiki

Инструменты пользователя

Инструменты сайта

Различия

Инструменты страницы